1 概述
　　在現(xiàn)代工業(yè)化生產(chǎn)中，大型的自動(dòng)控制領(lǐng)域正逐步推廣，通過與變頻器、PID調(diào)節(jié)器、現(xiàn)場信號采集等的有機(jī)結(jié)合，自動(dòng)控制系統(tǒng)正向更大、更廣的領(lǐng)域擴(kuò)展，不但在較常見的風(fēng)機(jī)、水泵、空壓機(jī)上應(yīng)用較多，而且在制冷系統(tǒng)、油田油罐恒液位、輸油恒流量等各個(gè)領(lǐng)域都在拓展。但由于各種原因，自動(dòng)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)，尤其是參數(shù)的調(diào)整，并不十分令人滿意，存在著穩(wěn)定性差、波動(dòng)大，調(diào)整不及時(shí)等諸多問題。因此，進(jìn)行有關(guān)這方面的研究，探討一下究竟在什么情況下，如何正確快速的調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)盡可能快的進(jìn)入自動(dòng)控制的穩(wěn)定過程，是眾多參與自動(dòng)控制過程控制的同行們急于解決的問題，這關(guān)鍵在于大家集思廣議，多總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，多思考，掌握調(diào)試方法，針對不同的現(xiàn)場、不同的負(fù)載，進(jìn)行完善的調(diào)試，達(dá)到理想的控制過程。
2 自動(dòng)控制的概念
　　所謂的自動(dòng)控制，簡單的說就是將被控對象的全部或部分的物理量通過不同的采集方法，反饋到控制單元，由控制單元對反饋量進(jìn)行處理，以達(dá)到控制對象按人們期望的要求穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)的目的。
　　這個(gè)過程需要以下基本的組成部分：

　　其中控制單元是整個(gè)控制系統(tǒng)的核心，不論系統(tǒng)是否實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，是否對被控對象采集信號，是否反饋到控制部分，都是十分重要的。若控制單元工作不正常，不但自動(dòng)控制難以實(shí)現(xiàn)，系統(tǒng)根本就無法運(yùn)行。在現(xiàn)代控制領(lǐng)域中，較常見的控制單元就是變頻器，雖然以前的控制系統(tǒng)即工頻控制系統(tǒng)還可能部分的存在，但由于能耗浪費(fèi)嚴(yán)重等諸多問題，絕大多數(shù)的領(lǐng)域都已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了變頻控制。而要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，較簡捷的方式也是選擇變頻器，因?yàn)槔缭谒玫目刂浦?，被控物理量管道壓力或流量，采集后要傳到控制單元，由控制單元根?jù)流量或壓力調(diào)整變頻器的頻率，以調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，達(dá)到流量或壓力滿足要求的目的。若采用工頻控制，控制單元的頻率無法調(diào)整，也就談不上調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，流量或壓力也就無法調(diào)節(jié)。雖然按工頻控制可調(diào)節(jié)閥門達(dá)到調(diào)節(jié)流量或壓力的目的，但這都是手動(dòng)調(diào)節(jié)，無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。所以現(xiàn)在的控制單元首選是變頻器。
　　被控對象也就是通常所說的負(fù)載，如風(fēng)機(jī)、水泵、空壓機(jī)、壓縮機(jī)等等，這是工業(yè)領(lǐng)域不可缺少的部分，以實(shí)現(xiàn)對風(fēng)量、水量及壓力、溫度的控制。
　　數(shù)據(jù)采集包括對現(xiàn)場的物理量的采集，如風(fēng)量、風(fēng)壓、水量、水壓、溫度，有的稱管道壓力，有的稱管線流量，有的采集的是液位，有的采集的是負(fù)壓，如風(fēng)機(jī)，有的采集的是進(jìn)口，有的采集的是出口，但不論怎樣采集，都不外乎這幾種。這個(gè)信號采集也非常重要，即使不用自動(dòng)控制，這些物理量也是必須采集的。作為一個(gè)控制系統(tǒng)，若流量或壓力超出了要求，就可能出現(xiàn)危險(xiǎn)，如水泵的壓力，對一個(gè)水泵控制系統(tǒng)而言，其設(shè)計(jì)的管線壓力都是有限的，即有一定的指標(biāo)控制。若管線壓力超出了指標(biāo)要求，就有可能使管線爆裂，造成難以估計(jì)的損失，所以在控制系統(tǒng)中，要隨時(shí)觀察管線壓力的變化，超出指標(biāo)后要及時(shí)停機(jī)，或降低電機(jī)轉(zhuǎn)速，以保護(hù)管線不受損害?，F(xiàn)在的控制系統(tǒng)中大部分都設(shè)定了超限保護(hù)，就是這個(gè)原因。
　　數(shù)據(jù)的采集方法有很多種，如采用壓力表，壓力傳感器，流量計(jì)，壓力計(jì)、溫度變速器等，多數(shù)是0～5V電壓或4～20mA電流信號，可以傳送到變頻器，為變頻器所能接受。壓力表要采用遠(yuǎn)傳式壓力表，即滑線變阻式，以可變電阻通過變頻器上的電源而變成電壓信號來便于控制。
　　數(shù)據(jù)處理就是對所采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、運(yùn)算、處理等，以通過與目標(biāo)值即我們的期望值相比較，如一個(gè)恒壓控制系統(tǒng)，要求壓力穩(wěn)定在3MPa，這個(gè)值就是期望值即目標(biāo)值，實(shí)際值與目標(biāo)值相比較，通過比例、積分、微分的運(yùn)算，然后送到變頻器，調(diào)節(jié)變頻器的頻率，達(dá)到自動(dòng)控制的目的。這個(gè)比例、積分、微分的運(yùn)算，就是我們通常講的PID控制。若沒有PID控制，就是常規(guī)的手動(dòng)控制，即手動(dòng)調(diào)節(jié)變頻器的頻率，達(dá)到實(shí)際值與目標(biāo)值一致。這在工程上通常稱為開環(huán)控制，而PID控制即自動(dòng)控制通常稱為閉環(huán)控制。開環(huán)與閉環(huán)的區(qū)別就在于有無PID的自動(dòng)調(diào)節(jié)。
3  PID調(diào)節(jié)器的分類
　　在自動(dòng)控制的調(diào)節(jié)中，作為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的PID調(diào)節(jié)器，主要可分為兩種：
　　一是變頻器本身帶有PID調(diào)節(jié)器，通過參數(shù)設(shè)置，從變頻器的控制端子上連接反饋信號，從面板或控制端子上設(shè)定目標(biāo)值，通過內(nèi)部的PID參數(shù)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。這種方式采用內(nèi)部控制，優(yōu)點(diǎn)是不用增加別的器件，直接進(jìn)行控制，投資少，缺點(diǎn)是PID的調(diào)節(jié)精度不高，對于一般的控制精度不高的場合可達(dá)到要求，對于要求精密度較高的則難以滿足工況需求。另外，若采用手、自動(dòng)切換的場合，則不好實(shí)現(xiàn)。必須再重新設(shè)置參數(shù)，改成開環(huán)控制才能實(shí)現(xiàn)，比較繁瑣。如有的系統(tǒng)要求開始運(yùn)行時(shí)采用手動(dòng)調(diào)節(jié)，待系統(tǒng)的實(shí)際運(yùn)行參數(shù)與目標(biāo)值接近一致時(shí)，再用閉環(huán)運(yùn)行，由被控物理量自動(dòng)調(diào)節(jié)；還有的是在運(yùn)行中反饋環(huán)節(jié)出現(xiàn)問題，如壓力傳感器或流量計(jì)出現(xiàn)問題，不能正常工作，或儀表線出現(xiàn)斷線，無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，在不能查出原因的情況下，只能用手動(dòng)先暫時(shí)運(yùn)行，這種情況該方案就比較麻煩，要重新設(shè)置參數(shù)，才能實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制。而有的用戶對參數(shù)設(shè)置不太熟悉，就會(huì)造成比較困難的局面。
　　二是采用單獨(dú)的PID儀表，將傳感器傳過來的壓力或流量信號先送到PID的信號輸入端，經(jīng)PID儀表處理后，經(jīng)過比例、積分、微分的運(yùn)算，其信號輸出端再連接到變頻器的信號輸入端，這樣對整個(gè)系統(tǒng)而言是閉環(huán)控制，而對于變頻器而言，是開環(huán)運(yùn)行。這種方式避免了第一種方式的缺點(diǎn)。變頻器可接成開環(huán)和閉環(huán)兩種控制方式，通過一轉(zhuǎn)換開關(guān)實(shí)現(xiàn)，用PID的輸出信號是閉環(huán)，不用PID的信號，而采用變頻器本身的控制信號則是開環(huán)，這樣就用一個(gè)開關(guān)方便的實(shí)現(xiàn)了兩種控制方式，在轉(zhuǎn)換時(shí)十分方便。再一個(gè)PID調(diào)節(jié)儀是專用的自動(dòng)控制調(diào)節(jié)器件，對于簡單或復(fù)雜的控制系統(tǒng)，都可以比較精密的進(jìn)行控制，在風(fēng)機(jī)、水泵或空壓機(jī)的運(yùn)行中都可以得到較好的控制效果，因此，這種方式還是比較好的。
　　現(xiàn)在通用變頻器大部分都內(nèi)置了簡易PID功能，有的只有PI功能，只能進(jìn)行簡易的閉環(huán)控制，因此我們建議在做自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，最好還是采用第二種方式，即外加PID的方式，既可以方便的實(shí)現(xiàn)手、自動(dòng)轉(zhuǎn)換，又可以進(jìn)行精密的控制，比較方便，雖然投資有所增加，但控制功能增強(qiáng)，尤其對于變頻器而言，這種方式工作于開環(huán)控制，通過配合調(diào)整升頻、降頻時(shí)間，也可達(dá)到較好的控制效果，對變頻器也有利。
4 PID調(diào)節(jié)器的工作原理
　　對于一個(gè)控制系統(tǒng)而言，要想實(shí)現(xiàn)理想的控制效果，就要采用一定的控制手段，使我們預(yù)期的目標(biāo)值，與系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行的工作值相一致，這就是控制系統(tǒng)最基本的要求。
　　但是目標(biāo)值與實(shí)際值總是存在差異的。由于實(shí)際負(fù)載的增減，用量的多少，不可避免的造成實(shí)際值將偏離目標(biāo)值，有時(shí)大于目標(biāo)值，有時(shí)小于目標(biāo)值，二者的差值正是自動(dòng)控制所要控制的對象。

　　如圖2所示是一個(gè)最基本的自動(dòng)控制系統(tǒng)圖，在這里我們假設(shè)目標(biāo)值為Xm，反饋值為Xf，其差值為ΔX，則有：
　　ΔX=Xm-Xf
　　由于傳感器本身傳遞的信號一般是比較小的，一般是0～5V或4～20mA的信號，上式的差值也是很小的，要用這一差值去調(diào)節(jié)變頻器的頻率，顯然是不可能的。必須進(jìn)行放大，而這就是PID調(diào)節(jié)器的比例環(huán)節(jié)，即將該差值信號成比例的進(jìn)行放大。假設(shè)這一比例值為Kp，一般稱為比例增益。設(shè)PID的輸出信號（即變頻器的輸入信號）為Xa，則
　　Xa=KpΔX=Kp（Xm-Xf）
　　也就是    ΔX=（Xm-Xf）=Xa/Kp
　　上述關(guān)系如圖3所示

　　在上式中，Xa即目標(biāo)值一般是不變的，顯然，Kp越大，Xm-Xf就越小，Xf就越接近于Xm，如圖5的（a）所示。
　　這里，Xf只能無限接近于Xm，而不能等于Xm，若Xf等于Xm，則由上式，
　　Xa/Kp=0，
　　Kp就將等于無窮大，這是永遠(yuǎn)也做不到的。
　　就是說，二者之間總有一個(gè)差值，通常稱為靜差，用ε表示。顯然靜差值越小越好。
　　在專用PID調(diào)節(jié)器中，比例增益的大小常常是通過“比例帶”來進(jìn)行調(diào)節(jié)的。所謂比例帶，就是按比例放大的區(qū)域，用P表示，P為比例增益的倒數(shù)，即
　　P=1/ Kp
　　如圖4所示。

　　由圖4知，比例帶P越小，相當(dāng)于比例增益Kp越大，在專用PID調(diào)節(jié)儀表中，大部分都是調(diào)節(jié)比例帶P的，所以一般是P值越小越穩(wěn)定，但也有直接調(diào)節(jié)Kp的，比較少，一般是變頻器內(nèi)置的PI功能才具有。
　　比例增益環(huán)節(jié)的引入，又出現(xiàn)了新的矛盾，一方面，要減小靜差，就要盡量增大比例增益，但由于系統(tǒng)有慣性，比例增益增大后，又會(huì)引起超調(diào)，使系統(tǒng)的被控量忽大忽小，引起系統(tǒng)振蕩，如圖5（b）所示。這就要用到積分環(huán)節(jié)I。
　　引入積分環(huán)節(jié)I的目的是：
　　使給定信號Xa的變化與乘積Kp（Xm-Xf）的積分成正比。
　　就是說，盡管Kp（Xm-Xf）一下子增大（或減?。┖芏啵玐a只能在“積分時(shí)間”內(nèi)逐漸的增大或減小，從而減緩了Xa的變化速度，防止了振蕩。積分時(shí)間越長，Xa的變化越緩慢。只要偏差不消除，Xm-Xf≠0，積分就不停止，從而有效的消除靜差。如圖5（c）所示。
　　但積分時(shí)間太長，又會(huì)發(fā)生在被控量急劇變化時(shí)，被控量難以迅速恢復(fù)的情況。這就要用到微分環(huán)節(jié)D，微分環(huán)節(jié)的作用是：可根據(jù)偏差的變化趨勢，提前給出較大的調(diào)節(jié)動(dòng)作，從而縮短調(diào)節(jié)時(shí)間，克服了因積分時(shí)間太長而使恢復(fù)滯后的缺點(diǎn)。如圖5的（d）所示。

5 PID的調(diào)試方法
　　根據(jù)以上對控制原理的分析，我們就可以對一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，通過參數(shù)的調(diào)節(jié)，達(dá)到穩(wěn)定運(yùn)行的目的。
　　對于一個(gè)系統(tǒng)而言，有的是要求在Xm-Xf>0，即Xm>Xf時(shí)，變頻器運(yùn)行頻率提高，即電機(jī)運(yùn)行速度加大，而Xm0，即Xm>Xf時(shí)，要求變頻器的運(yùn)行頻率降低，即電機(jī)運(yùn)行速度減慢，這種作用就稱為反作用（有的書上也稱為正作用），如恒溫控制，當(dāng)房間溫度低時(shí)，要求壓縮機(jī)降低速度，使致冷作用減弱，房間溫度就會(huì)上升，當(dāng)溫度過高時(shí)，增加電機(jī)的速度，制冷作用增強(qiáng)，使房間溫度降低，達(dá)到房間內(nèi)溫度穩(wěn)定的目的。所以首先要明確被控對象的特點(diǎn)，是要求正作用控制，還是反作用控制。按照說明書進(jìn)行相關(guān)的設(shè)置。液位的控制與溫度控制類似，也是反作用控制。
　　其次，要按照PID的說明書，對被控物理量的量程進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使被控物理量的傳感器的顯示值（有的傳感器不能顯示，要從附近的機(jī)械表上進(jìn)行讀數(shù)），與PID儀表上的顯示值相對應(yīng)，即調(diào)整變送輸出量程和測量量程，與被控物理量一致，才能保證傳感器與儀表一致。
　　第三，在選擇儀表時(shí)也要注意，PID儀表的輸入、輸出要與變送器的輸出、變頻器的輸入相對應(yīng)，不然就會(huì)造成不匹配的情況。是電流信號（一般是4～20mA）就要對應(yīng)電流信號，是電壓信號（一般是0～5V）就要對應(yīng)電壓信號，否則將不能形成正常的控制，當(dāng)然電流信號通過并接電阻可以轉(zhuǎn)換成電壓信號，但電壓信號要轉(zhuǎn)化為電流信號就比較困難。
　　第四，從變送器到PID的信號線要用屏蔽線，屏蔽層要接PID的外殼，以可靠的傳入PID儀表，并盡量遠(yuǎn)離高電壓、大電流的主電纜線，防止干擾。若送電后顯示波動(dòng)仍較大，可調(diào)整參數(shù)的濾波系數(shù)，濾除干擾，使顯示穩(wěn)定。
　　第五，PID參數(shù)的調(diào)整，根據(jù)我們對控制原理的分析，可對P、I、D及控制周期t進(jìn)行調(diào)節(jié)，以達(dá)到系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的目的。P為比例帶，減小時(shí)，相當(dāng)于比例增益加大，則靜差系數(shù)就會(huì)減小，也就是實(shí)際值越接近目標(biāo)值，系統(tǒng)越穩(wěn)定，反之，系統(tǒng)調(diào)節(jié)就會(huì)減慢，形成在設(shè)定值附近振蕩，運(yùn)行不穩(wěn)定。I為積分時(shí)間，時(shí)間越長，積分作用就越強(qiáng)，系統(tǒng)就越穩(wěn)定，但時(shí)間太長，對動(dòng)態(tài)的響應(yīng)將減弱，也就是在系統(tǒng)物理量急劇變化時(shí)，反應(yīng)慢，不能跟上系統(tǒng)的變化，也會(huì)造成調(diào)節(jié)失敗。一般而言，對于風(fēng)機(jī)、水泵類負(fù)載，由于系統(tǒng)相對穩(wěn)定，只要PI調(diào)節(jié)一般就可以滿足要求，D積分參數(shù)一般是對應(yīng)快速變化的場合使用，如空壓機(jī)，溫控儀等，一般在其他場合關(guān)閉即可。
　　第六，我們比較常用的幾種PID調(diào)節(jié)器，如XM808-6和香港上潤的WP-90系列，通過大多數(shù)場合的使用，基本上總結(jié)出一定的規(guī)律。初次使用時(shí)要打開自整定功能，但自整定一般很難實(shí)現(xiàn)較好的控制，一般都需要再調(diào)整。通過大多數(shù)現(xiàn)場的經(jīng)驗(yàn)，對于水泵系列，香港上潤的P一般可設(shè)為5以下，3左右，而I一般可調(diào)為50-60左右。而XM808-6的一般P設(shè)為10左右（在OPAD=3的情況下），I為60左右。D關(guān)閉。如山東沾化水庫、青海油田躍進(jìn)2號注水站、油泉子注水站、山東新泰自來水公司等，基本上就是這樣調(diào)節(jié)的。但對于風(fēng)機(jī)而言，由于風(fēng)機(jī)的慣性較大，其積分時(shí)間就要設(shè)定的比較長。如山西鋁廠的引風(fēng)機(jī)自動(dòng)控制，其積分時(shí)間就大約調(diào)至300左右。對于空壓機(jī)、溫控場合，則需要打開D功能，一般在上述參數(shù)的基礎(chǔ)上，適當(dāng)調(diào)節(jié)一下，基本就可以達(dá)到穩(wěn)定的控制功能。
　　第七，當(dāng)然還可以根據(jù)系統(tǒng)或PID具有的參數(shù)功能，設(shè)定適當(dāng)?shù)膱?bào)警或停機(jī)功能，即在被控物理量超出規(guī)定要求時(shí)，提供報(bào)警信號，提醒操作人員注意，若再繼續(xù)超出，則自動(dòng)停機(jī)，以保護(hù)管線或系統(tǒng)，防止損壞。如可設(shè)置入口低壓報(bào)警，超低壓停機(jī)，出口高壓報(bào)警，超高壓停機(jī)等功能，這都是一些保護(hù)功能，可通過外加繼電器或接觸器，實(shí)現(xiàn)控制功能。
6 總結(jié)
　　當(dāng)然，任何系統(tǒng)的調(diào)試都要經(jīng)過比較復(fù)雜的過程，雖然我們了解了自動(dòng)控制的原理，也介紹了相關(guān)參數(shù)的調(diào)試經(jīng)驗(yàn)，但對于一個(gè)較復(fù)雜系統(tǒng)的調(diào)試而言，還必須從頭做起，針對每個(gè)參數(shù)進(jìn)行耐心細(xì)致的調(diào)試，直到整個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定的投入運(yùn)行為目的，最容易出現(xiàn)的問題就是不穩(wěn)定，變頻器的頻率忽高忽低，壓力或溫度變化大，要根據(jù)PID的說明書，詳細(xì)的、認(rèn)真的進(jìn)行閱讀，并借鑒相關(guān)的調(diào)試經(jīng)驗(yàn)，反復(fù)的、細(xì)心的進(jìn)行各個(gè)參數(shù)的調(diào)整，才能達(dá)到要求，避免出現(xiàn)不必要的問題，造成整個(gè)控制系統(tǒng)的失敗。我們以前也有過很多這方面的教訓(xùn)，有的也是比較深刻的。希望我們同行的朋友們能及時(shí)的總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，互相探討，取長補(bǔ)短，在該領(lǐng)域能深鉆細(xì)研，真正把這一系統(tǒng)做好，為國家的節(jié)能減排，自動(dòng)控制系統(tǒng)的完善和提高盡自己的一份努力。